CHIMP verrig een van die moeilikste take - om 'n brandslang aan 'n brandkraan te probeer vasmaak
Die Robotics Challenge, aangebied deur die Defense Advanced Research Projects Agency (DARPA), beloof om 'n omwenteling te maak in die vermoëns van stelsels en hoe dit ontwerp is. Kom ons kyk na hierdie gebeurtenis en evalueer die mening van 'n aantal sleutelspelers
Op 11 Maart 2011 is Japan getref deur 'n kragtige aardbewing met 'n episentrum ongeveer 70 km van die ooskus van Honshu af. As gevolg van 'n aardbewing van grootte 9 is golwe gevorm wat 'n hoogte van 40 meter bereik het en 10 km lank in die binneland gepropageer het.
Die kernkragsentrale Fukushima I het in die pad gestaan van die verwoestende tsunami. Toe reuse golwe die stasie tref, is die reaktore katastrofies vernietig. Hierdie voorval het die ergste kerntragedie geword sedert die ongeluk by die Tsjernobil -kernkragsentrale in 1986. Hierdie gebeurtenis vorm die basis vir die scenario van miskien een van die belangrikste robotika -programme tot dusver - DRC (DARPA Robotics Challenge - praktiese toetse van robotstelsels onder die program Advanced Research and Development Administration van die Amerikaanse departement van verdediging).
Die DRK -verhore is in April 2012 aangekondig, en ramphulp is gekies as die scenario vir hierdie proewe. Die ontwikkeling van nuwe stelsels moes binne die raamwerk van hierdie scenario uitgevoer word, hoofsaaklik as gevolg van die feit dat dit ingesluit is in die 10 belangrikste missies van die Amerikaanse departement van verdediging, wat in Januarie deur die Withuis en die minister van verdediging geïdentifiseer is. 2012. In Desember 2013, binne die raamwerk van hierdie kompetisies, het 'n belangrike fase verbygegaan, toe die eerste "volskaalse" toetse vir die eerste keer in Florida uitgevoer is.
NGK's verskil op verskillende innoverende maniere, hulle kombineer virtuele en veldtoetse en is oop vir gefinansierde en nie-befondsde spanne. Hierdie geleentheid bestaan uit vier sogenaamde afdelings of snitte; DARPA het finansiële steun verleen vir twee bane baan A en baan B en het hierdie kompetisies vir alle nuwe aankomelinge geopen.
Van die vier snitte het twee (baan A en baan B) befondsing ontvang. Na 'n algemene aankondiging en aansoekvoorlegging, het DARPA sewe spanne vir baan A gekies om nuwe hardeware en sagteware te ontwikkel; In baan B het 11 spanne slegs sagteware ontwikkel.
Snit C word nie befonds nie en is oop vir nuwe lede van regoor die wêreld; Net soos die deelnemers aan baan B, het sy deelnemers hoofsaaklik 'n virtuele robotsimulasieprogram gebruik om hul sagteware te toets. Snit D is bedoel vir buitelandse bydraers wat hardeware en sagteware wil ontwikkel, maar in geen stadium sonder DARPA -befondsing nie.
Die sleutel tot die innoverende NGK -benadering is die komponent VRC (Virtual Robotics Challenge). Die spanne met die hoogste posisie - hetsy van baan B of C - sal befondsing ontvang van DARPA, sowel as die Atlas -robot van Boston Dynamics, waarmee hulle aan veldtoetse sal deelneem.
In Mei 2013 het spanne van baan B en baan C aansoek gedoen om vir VRC, wat die volgende maand gehou is, te kwalifiseer. Van meer as 100 geregistreerde spanne het slegs 26 na VRC oorgegaan en slegs 7 spanne het volskaalse toetse genader.
Die VRC's het plaasgevind in 'n baie akkurate virtuele ruimte wat gelisensieer is onder die Apache 2 -lisensie van die Open Source Foundation. Die spanne moes drie van die agt take voltooi wat in die eerste veldtoetse vir regte robotte geïdentifiseer is.
Toets
Alhoewel die robotte wat in VRC gedemonstreer is indrukwekkend was, was dit nie 100% seker hoe hulle in veldtoetse sou optree nie; Jill Pratt, programdirekteur van die NGK -kompetisie, sê egter dat hy baie tevrede is met hul vermoëns. 'Ons het verwag dat, aangesien dit die eerste fisiese deel van die toets was, baie hardeware -onderbrekings kon sien, maar eintlik was dit nie die geval nie, al die hardeware was baie betroubaar. Die eerste paar spanne, veral die eerste drie, kon meer as die helfte van die punte behaal en het aansienlike vordering gemaak selfs toe ons doelbewus met die kommunikasiekanaal inmeng."
Pratt was ook beïndruk met die vermoëns van die Atlas -robot: "Dit het werklik ons verwagtinge oortref … Boston Dynamics het voorbeeldige werk gedoen om te verseker dat nie een van die spanne deur enige hardeware -mislukking benadeel word nie."
Daar is egter nog ruimte vir verbetering, soos manipulatorarms met beperkte werkruimte en lekkasies uit die robot se hidrouliese stelsel. Die moderniseringsproses het selfs voor die geleentheid in Desember 2013 begin. Pratt het gesê dat hy ook die aantal verskillende instrumente in die eindronde wil vergroot, en die robotte sal waarskynlik 'n gordel hê met gereedskap waaruit hulle die nodige gereedskap moet kies en verander tydens die uitvoering van die draaiboek.
Die Atlas -robot is ook geprys deur Doug Stephen, 'n navorser en sagteware -ingenieur by die Florida Institute for Human and Machine Cognitive Ababilities, wie se span tweede op baan B was in veldtoetse. "Dit is nogal 'n wonderlike robot … ons het 200 uur skoon tyd in twee of drie maande daarmee gewerk, en dit is baie ongewoon vir 'n eksperimentele platform - die vermoë om bestendig te werk en nie te breek nie."
Daar is letterlik heroïese pogings agter die indrukwekkende robotiese vermoëns van die DRK; opdragte is ontwerp om veral uitdagend te wees en die hardeware en sagteware wat deur die spanne ontwikkel is, uit te daag.
Alhoewel die take moeilik was, dink Pratt nie dat DARPA die lat te hoog gestel het nie en opgemerk dat elke taak deur ten minste een van die spanne voltooi is. Dit was die moeilikste taak om die moue te ry en aan te sluit. Volgens Stephen was die eerste die moeilikste: 'Ek sou beslis sê: die taak om 'n motor te bestuur, en nie eers as gevolg van die bestuur nie. As u baie outonoom wil ry, wat baie moeilik is, dan het u altyd 'n robotoperateur. Dit was nie so moeilik om te bestuur nie, maar om uit die motor te klim is baie moeiliker as wat mense dink; dit is soos om 'n groot 3D -raaisel op te los."
In ooreenstemming met die formaat van die NGK -eindstryd, wat in Desember 2014 te danke is, word alle take in een deurlopende scenario saamgevoeg. Dit is alles om dit geloofwaardiger te maak en spanne strategiese keuses te gee oor hoe om dit uit te voer. Die moeilikheid sal ook toeneem, en Pratt voeg by: 'Ons uitdaging vir spanne wat uitstekend gevaar het by Homestead, is om dit nog moeiliker te maak. Ons gaan die vasgemaakte kabels verwyder, die kommunikasiekabels verwyder en dit met 'n draadlose kanaal vervang, terwyl ons die kwaliteit van die verbinding sal verswak sodat dit nog erger is as in vorige toetse."
'My plan is op die oomblik om die verbinding onderbreek te maak, soms sal dit heeltemal moet verdwyn, en ek glo dat dit in 'n lukrake volgorde gedoen moet word, soos dit in werklike rampe gebeur. Kom ons kyk wat robotte kan doen, vir 'n paar sekondes, of miskien tot 'n minuut, probeer om 'n paar subtake op hul eie uit te voer, selfs al is hulle nie heeltemal onder die beheer van die operateur nie, en ek dink dit sal baie interessant wees sig."
Pratt het gesê dat die veiligheidstelsels ook in die eindronde verwyder sal word. "Dit beteken dat die robot die val sal moet weerstaan, dit beteken ook dat hy op sy eie moet klim, en dit sal eintlik baie moeilik wees."
Schaft -robot verwyder puin van sy pad
Uitdagings en strategieë
Van die agt spanne tydens die toetse het vyf die ATLAS -robot gebruik, maar die deelnemers aan baan A - die wenner van Team Schaft en die derde wenner van Team Tartan Rescue - het hul ontwikkelings gebruik. Oorspronklik van die Carnegie Mellon University (CMU) se National Robotics Engineering Center, het Tartan Rescue die CMU Highly Intelligent Mobile Platform (CHIMP) ontwikkel vir DRC -toetsing. Tony Stentz van Tartan Rescue verduidelik die span se redes vir die ontwikkeling van hul eie stelsel: "Dit kan veiliger wees om 'n humanoïde robot van die rak af te gebruik, maar ons het geweet dat ons 'n beter ontwerp vir rampreaksie kan skep."
'Ons het geweet dat ons iets grof mensliks moet skep, maar ons hou nie van die behoefte aan humanoïde robotte om balans te handhaaf terwyl ons rondbeweeg nie. As tweevoetige robotte beweeg, moet hulle hul balans behou om nie te val nie, en dit is nogal moeilik op 'n plat oppervlak, maar as u praat oor bewegings deur puin en op voorwerpe wat kan beweeg, word dit nog moeiliker. Daarom is die CHIMP staties stabiel, dit rus op 'n redelik wye basis en in 'n regop posisie rol dit op 'n paar spore aan sy voete, sodat dit heen en weer kan draai en op sy plek kan draai. Dit kan maklik genoeg geplaas word om u hande uit te steek om alles wat u nodig het op te dra; as hy op 'n moeiliker terrein moet beweeg, kan hy op al vier ledemate val, aangesien hy ook ruspe -propellers op sy hande het.
Onvermydelik het spanne van verskillende spore verskillende uitdagings in die gesig gestaar tydens die voorbereiding vir die toetse, die Institute for Human and Machine Cognitive Abilities fokus op sagteware -ontwikkeling, want dit is die moeilikste probleem - die oorgang van VRC na veldprobleme. Stephen het gesê dat "toe die Atlas -robot by ons afgelewer is, dit twee 'modusse' gehad het wat u kon gebruik. Die eerste is 'n eenvoudige stel bewegings wat deur Boston Dynamics verskaf word, wat u vir beweging kan gebruik en wat effens onderontwikkel is. Dit blyk dat die meeste spanne hierdie ingeboude modusse van Boston Dynamics tydens die Homestead-kompetisie gebruik het, baie min spanne het hul eie robotbeheerprogrammatuur geskryf en niemand het hul eie sagteware vir die hele robot geskryf nie …"
'Ons het ons eie sagteware van nuuts af geskryf en dit was 'n hele liggaamskontroleerder, dit wil sê, dit was een kontroleerder wat in alle take werk, ons het nooit oorgeskakel na ander programme of na 'n ander beheerder nie … Daarom een van die moeilikste take was om die programkode te skep en dit op Atlas uit te voer, aangesien dit 'n swart boks was toe Boston Dynamics dit aan ons voorgehou het, maar dit is hul robot en hul IP, sodat ons regtig nie toegang tot die boordrekenaar op 'n lae vlak gehad het nie sagteware loop op 'n eksterne rekenaar en kommunikeer dan met die gebruik van 'n API (Application Programming Interface) oor vesel met 'n boordrekenaar, so daar is groot vertragings en probleme met sinchronisasie, en dit word baie moeilik om so 'n komplekse stelsel soos Atlas te beheer."
Alhoewel die skryf van u eie kode beslis moeiliker en tydrowend was vir die Institute for Human and Machine Cognitive Capabilities, glo Stephen dat hierdie benadering meer winsgewend is, aangesien probleme, as dit opduik, vinniger opgelos kan word as om op Boston Dynamics te vertrou. Boonop was die Atlas -metgeselle sagteware nie so gevorderd soos die sagteware wat Boston Dynamics in sy eie demo's gebruik nie "toe hulle die robot stuur … het hulle heeltemal openlik gesê dat die bewegings nie is wat u sien as Boston Dynamics 'n video oplaai nie die robot na Youtube werk aan die sagteware van hierdie onderneming. Dit is 'n minder gevorderde weergawe … dit is genoeg vir die opleiding van die robot. Ek weet nie of hulle die kode vir die opdragte gaan gee nie, ek dink nie hulle het verwag dat almal hul eie sagteware sou skryf nie. Dit wil sê, wat saam met die robot afgelewer is, is van die begin af moontlik en was nie bedoel om al agt take in die DRC se praktiese toetse te voltooi nie."
Die grootste uitdaging vir die Tartan Rescue -span was die streng skedule waaraan hulle moes voldoen by die ontwikkeling van die nuwe platform en verwante sagteware. 'Vyftien maande gelede was CHIMP net 'n konsep, 'n tekening op papier, so ons moes die onderdele ontwerp, die komponente maak, alles bymekaar sit en dit alles toets. Ons het geweet dat dit die meeste van ons tyd sou neem. Ons kon nie wag om sagteware te begin skryf totdat die robot gereed was nie, en daarom het ons begin om sagteware te ontwikkel. Ons het eintlik nie 'n volwaardige robot gehad om mee te werk nie, daarom het ons tydens die ontwikkeling simulators en hardeware-plaasvervangers gebruik. Ons het byvoorbeeld 'n aparte manipulatorarm gehad waarmee ons sekere dinge vir 'n enkele ledemaat kon kontroleer, 'verduidelik Stentz.
Met verwysing na die komplikasies wat die verswakking van data -oordragskanale sal toeneem, het Stentz opgemerk dat hierdie besluit van die begin af spesifiek vir sulke situasies geneem is en dat dit nie 'n baie moeilike probleem is nie. 'Ons het sensors op die robot se kop gemonteer-laserafstandmeters en kameras-waarmee ons 'n volledige 3D-tekstuurkaart en model van die omgewing van die robot kan bou; dit is wat ons van die operateur se kant gebruik om die robot te beheer, en ons kan hierdie situasie in verskillende resolusies voorstel, afhangende van die beskikbare frekwensieband en kommunikasiekanaal. Ons kan ons aandag vestig en op sommige gebiede 'n hoër resolusie en 'n laer resolusie op ander gebiede kry. Ons het die vermoë om die robot direk op afstand te beheer, maar ons verkies 'n hoër vlak van beheer wanneer ons teikens vir die robot definieer en hierdie beheermodus is meer bestand teen seinverlies en vertragings.
Die Schaft -robot maak die deur oop. Verbeterde robotiese hanteringsvermoëns is 'n moet vir toekomstige stelsels
Volgende stappe
Stentz en Stephen het gesê dat hul spanne tans hul vermoëns in die werklike toetse evalueer om te bepaal watter stappe gedoen moet word om vorentoe te gaan, en dat hulle wag op 'n DARPA-hersiening en bykomende inligting oor wat in die eindronde gaan wees. Stephen het gesê hulle sien ook uit daarna om 'n paar aanpassings vir die Atlas te ontvang, en let op een reeds goedgekeurde vereiste vir die eindronde - die gebruik van 'n ingeboude kragbron. Vir CHIMP is dit geen probleem nie, aangesien die robot met elektriese aandrywers reeds sy eie batterye kan dra.
Stentz en Stephen was dit eens dat daar 'n aantal uitdagings is wat aangespreek moet word by die ontwikkeling van die ruimte vir robotstelsels en die skep van platformtipes wat gebruik kan word in ramphulp scenario's. 'Ek sou sê dat daar nie 'n wondermiddel in die wêreld is nie. Wat hardeware betref, glo ek dat masjiene met meer buigsame manipulasievermoëns nuttig kan wees. Wat sagteware betref, glo ek dat robotte 'n groter mate van outonomie benodig, sodat hulle beter kan presteer sonder 'n kommunikasiekanaal in afstandbedrywighede; hulle kan take vinniger voltooi omdat hulle baie self doen en meer besluite per tydseenheid neem. Ek dink die goeie nuus is dat DARPA -kompetisies werklik daarop gemik is om hardeware en sagteware te bevorder,”het Stentz gesê.
Stephen glo dat verbeterings in tegnologie -ontwikkelingsprosesse ook nodig is. 'As programmeerder sien ek baie maniere om sagteware te verbeter, en ek sien ook baie verbeteringsgeleenthede terwyl ek aan hierdie masjiene werk. Baie interessante dinge gebeur in laboratoriums en universiteite waar daar nie 'n sterk kultuur van hierdie proses is nie, so soms loop die werk lukraak. As u na die werklik interessante projekte in die DRK -proewe kyk, besef u dat daar baie ruimte is vir hardewareverbeterings en innovasie."
Stephen het opgemerk dat Atlas 'n uitstekende voorbeeld is van wat bereik kan word - 'n werkbare stelsel wat in 'n kort tyd ontwikkel is.
Vir Pratt is die probleem egter meer gedefinieer en hy glo dat sagtewareverbetering eerste moet kom. 'Die punt wat ek probeer uitvind, is dat die grootste deel van die sagteware tussen die ore is. Ek bedoel, wat gaan aan in die brein van die operateur, wat gebeur in die brein van die robot en hoe die twee met mekaar saamstem. Ons wil fokus op die hardeware van die robot en ons het nog steeds probleme daarmee, ons het byvoorbeeld probleme met produksiekoste, energie -doeltreffendheid … Die sagteware is ongetwyfeld die moeilikste; en dit is die programmeringskode vir die robot-menslike koppelvlak en die programmeringskode vir die robotte self om die taak op hul eie uit te voer, wat persepsie en situasiebewustheid insluit, bewustheid van wat in die wêreld gebeur en keuses gebaseer op wat die robot sien."
Pratt glo dat die vind van kommersiële robot -toepassings die sleutel is tot die ontwikkeling van gevorderde stelsels en om die bedryf vorentoe te beweeg. 'Ek dink ons het regtig kommersiële toepassings nodig buite rampbestuur en algemene verdediging. Die waarheid is dat die markte, verdediging, noodreaksie en ramphulp klein is in vergelyking met die kommersiële mark.”
'Ons praat baie hieroor by DARPA en neem selfone as voorbeeld. DARPA het baie van die ontwikkelings befonds wat gelei het tot die tegnologie wat in selfone gebruik word … As dit net die verdedigingsmark was waarvoor die selle bedoel was, sou dit baie groot hoeveelhede meer kos as nou, en dit is te danke aan die 'n groot kommersiële mark wat dit moontlik gemaak het om ongelooflike beskikbaarheid van selfone te verkry …"
'Op die gebied van robotika is ons siening dat ons presies hierdie volgorde van gebeure nodig het. Ons moet sien dat die kommersiële wêreld programme koop wat pryse laat daal, en dan kan ons stelsels spesifiek vir die weermag skep waarin kommersiële beleggings gemaak sal word."
Die eerste agt spanne neem deel aan die Desember 2014 -proewe - Team Schaft, IHMC Robotics, Tartan Rescue, Team MIT, Robosimian, Team TRAClabs, WRECS en Team Trooper. Elkeen sal $ 1 miljoen ontvang om hul oplossings te verbeter, en uiteindelik sal die wenspan 'n prys van $ 2 miljoen ontvang, hoewel erkenning vir die meeste baie meer werd is as geld.
Robosimian van NASA se Jet Propulsion Laboratory het 'n ongewone ontwerp
Virtuele element
DARPA se opname van twee snitte in DRC -proewe, waaraan slegs sagteware -ontwikkelingspanne deelneem, spreek van die bestuur se begeerte om programme vir die grootste moontlike kring van deelnemers oop te maak. Voorheen was sulke tegnologie -ontwikkelingsprogramme die reg van verdedigingsondernemings en navorsingslaboratoriums. Met die skepping van 'n virtuele ruimte waarin elke span hul sagteware kan toets, kon mededingers wat min of geen ervaring gehad het met die ontwikkeling van sagteware vir robotte, op dieselfde vlak as bekende ondernemings op hierdie gebied meeding nie. DARPA beskou die gesimuleerde ruimte ook as 'n langtermyn erfenis van NGK-toetse.
In 2012 het DARPA die Open Source Foundation opdrag gegee om 'n virtuele ruimte vir die uitdaging te ontwikkel, en die organisasie het begin met die skep van 'n oop model met behulp van Gazebo -sagteware. Gazebo is in staat om robots, sensors en voorwerpe in 'n 3D -wêreld te simuleer, en is ontwerp om realistiese sensordata te verskaf en wat beskryf word as 'fisies aanneemlike interaksies' tussen voorwerpe.
Brian Goerkey, voorsitter van die Open Source Foundation, het gesê Gazebo word gebruik as gevolg van sy bewese vermoëns. 'Hierdie pakket word redelik wyd gebruik in die robotgemeenskap, en daarom wou DARPA daarop wed, omdat ons die voordele daarvan sien in wat dit doen; ons kan 'n gemeenskap van ontwikkelaars en gebruikers daar rondom bou."
Alhoewel Gazebo reeds 'n bekende stelsel was, het Gorky opgemerk dat, hoewel daar nog ruimte is om na te streef, stappe gedoen moet word om te voldoen aan die vereistes wat deur DARPA geïdentifiseer is. 'Ons het baie min gedoen om looprobotte te modelleer, ons het ons hoofsaaklik toegespits op platforms op wiele en daar is 'n paar aspekte van die modellering van looprobotte wat heel anders is. U moet baie versigtig wees oor hoe u kontakresolusie maak en hoe u die robot model. Op hierdie manier kan u goeie parameters kry in ruil vir akkuraatheid. Daar is baie moeite gedoen met die gedetailleerde simulasie van die fisika van die robot, sodat u simulasies van goeie gehalte kan kry en die robot ook in byna reële tyd kan laat werk, in teenstelling met die werk in een tiende of honderdste van die regte tyd, wat waarskynlik is, as dit nie die moeite is wat u daaraan gedoen het nie."
'N Gesimuleerde Atlas -robot klim in 'n motor tydens die virtuele kompetisiefase van die NGK
Oor die simulasie van die Atlas -robot vir virtuele ruimte, het Görki gesê dat die stigting met 'n basiese datastel moet begin. 'Ons het begin met 'n model wat deur Boston Dynamics verskaf is, ons het nie begin met gedetailleerde CAD -modelle nie; ons het 'n vereenvoudigde kinematiese model aan ons verskaf. Eintlik 'n tekslêer wat sê hoe lank hierdie been is, hoe groot dit is, ens. Die uitdaging vir ons was om hierdie model korrek en akkuraat aan te pas sodat ons 'n kompromie in prestasie kon kry in ruil vir akkuraatheid. As u dit op 'n simplistiese manier modelleer, kan u 'n paar onakkuraathede in die onderliggende fisika -enjin instel, wat dit in sekere situasies onstabiel sal maak. Daarom is dit baie werk om die model effens te verander en in sommige gevalle u eie kode te skryf om sekere dele van die stelsel te simuleer. Dit is nie net 'n simulasie van eenvoudige fisika nie, daar is 'n vlak waaronder ons nie gaan nie."
Pratt is baie positief oor wat met VRC en gesimuleerde ruimte bereik is. 'Ons het iets gedoen wat nog nie voorheen gebeur het nie, 'n realistiese prosessimulasie geskep vanuit 'n fisiese oogpunt wat intyds uitgevoer kan word, sodat die operateur hul interaktiewe werk kan verrig. U het dit regtig nodig, aangesien ons praat oor 'n persoon en 'n robot as een span, dus moet die simulasie van 'n robot in dieselfde tydsraamwerk as 'n persoon werk, wat in reële tyd beteken. Hier is op sy beurt 'n kompromis nodig tussen die akkuraatheid van die model en die stabiliteit daarvan … ek glo dat ons baie bereik het in die virtuele kompetisie."
Stephen het verduidelik dat IHMC se Instituut vir Menslike en Masjien Kognitiewe Vermoë verskillende uitdagings in die ontwikkeling van sagteware in die gesig staar. 'Ons het ons eie simulasie -omgewing gebruik, wat ons met Gazebo geïntegreer het as deel van 'n virtuele kompetisie, maar baie van ons ontwikkeling word gedoen op ons platform genaamd die Simulation Construction Set … ons het ons sagteware gebruik toe ons 'n regte robot begin, ons het baie modelleerwerk gedoen, en hierdie een van ons hoekstene; ons sien uit na baie goeie sagteware -ontwikkelingservaring."
Stephen het gesê dat die Java -programmeertaal by IHMC die voorkeur geniet omdat dit ''n baie indrukwekkende gereedskapskas het wat daar rondom gegroei het'. Hy het opgemerk dat die grootste probleem by die kombinasie van Gazebo en sy eie sagteware is dat ons ons sagteware in Java skryf en dat die meeste sagteware vir robots C of C ++ gebruik, wat baie goed is vir ingebedde stelsels. Maar ons wil werk in Java doen soos ons wil - om ons kode binne 'n sekere tydsbestek te laat werk, soos dit in C of C ++ geïmplementeer word, maar niemand anders gebruik dit nie. Dit is 'n groot probleem om alle Gazebo -programme met ons Java -kode te laat werk.”
DARPA en die Open Source Foundation gaan voort om die simulasie en virtuele ruimte te ontwikkel en te verbeter. 'Ons begin elemente implementeer wat die simulator nuttiger sal maak in 'n ander omgewing, buite die reddingsplek. Ons neem byvoorbeeld die sagteware wat ons in die kompetisie gebruik het (genoem CloudSim omdat dit in die wolkrekenaaromgewing simuleer) en ontwikkel dit met die doel om op wolkbedieners te werk,”het Görki gesê.
Een van die belangrikste voordele van 'n gesimuleerde omgewing wat oop is vir openbare gebruik en daarmee saamwerk in die wolk, is dat hoëvlakberekeninge deur kragtiger stelsels op bedieners uitgevoer kan word, waardeur mense hul ligte rekenaars en selfs netbooks en tablette kan gebruik. om by u werkplek te werk. Görki glo ook dat hierdie benadering baie nuttig sal wees vir onderrig sowel as vir die ontwerp en ontwikkeling van produkte. "U het toegang tot hierdie simulasie -omgewing vanaf enige plek ter wêreld en u nuwe robot daarin kan probeer."
