Die eerste selfaangedrewe lugafweergewere (ZSU) verskyn voor die uitbreek van die Eerste Wêreldoorlog, veral in 1906 in Duitsland, het die Erhard-onderneming 'n gepantserde motor met 'n hoë hoek van die geweer gebou. Gedurende die Eerste Wêreldoorlog is 'n groot aantal ZSU's gebaseer op gewone kommersiële vragmotors in verskillende lande vervaardig. Maar sulke ZSU, gebaseer op ongewapende voertuie, was baie kwesbaar; hulle kan selfs met vuurwapens getref word. Daarom het 'n tenkbasis reeds tydens die Tweede Wêreldoorlog as onderstel vir selfaangedrewe vliegtuie gewere begin gebruik. Die bekendste ZSU van hierdie klas is die Duitse ZSU "Ostwind" en "Wirbelwind".
Na die einde van die Tweede Wêreldoorlog het hierdie ontwikkelingsrigting van militêre toerusting 'n logiese voortsetting gekry. Terselfdertyd word die naoorlogse ontwikkeling van die ZSU ook gekenmerk deur 'n toename in die vuurtempo en die aantal loopwapens. 'N Kenmerkende produk van die ontwikkeling van hierdie konsep en die verbetering van vuurkrag was die Sowjet-ZSU-23-4 "Shilka", waarvan die vuurtempo 3400 rondes per minuut bereik het.
Moontlike tipe ZSU "Matador" gebaseer op die MBT-70 tenk
Terselfdertyd het hul ontwikkelinge op die gebied van die skep van sulke gevegsvoertuie, wat ontwerp is om lugverdediging van troepe (insluitend op optog) en agterste fasiliteite van vyandelike vliegtuie en helikopteraanvalle, in Duitsland voortgegaan. Aan die einde van die sestigerjare is 'n eksperimentele selfaangedrewe vliegtuiggeweer genaamd "Matador" in Duitsland geskep. Hierdie gevegsvoertuig is geskep as deel van die ambisieuse VS-Duitse program MBT-70 (Main Battle Tank [vir die] 1970's, die belangrikste gevegtenk vir die 1970's). Die tenk wat onder hierdie program geskep is, moes saam met die leërs van die Verenigde State en Duitsland in diens tree. Werk aan die projek is aktief uitgevoer in die tweede helfte van die 1960's. Die hoofdoel van die projek was om die tenk M60 te vervang deur 'n meer moderne analoog, wat die belowende hoofgevegtenk van die Sowjetunie kon oortref, wat later die T-64 was.
As deel van die ambisieuse VS-Duitse projek MVT-70, was dit die bedoeling om 'n verskeidenheid hulpgevegvoertuie op dieselfde baan te skep. Een van hierdie masjiene was veronderstel om die ZSU te wees, wat bedoel was vir direkte vuurbedekking van grondmagte van vyandelike vliegtuie. Die basis vir die ZSU was veronderstel om die onderstel van die MVT-70-tenk te wees, waarvan die ontwerp nie beplan is om veranderinge aan te bring nie. Die toring- en bewapeningskompleks vir hierdie ZSU is ontwikkel deur die beroemde Duitse onderneming Rheinmetall. Teen 1968 was die ontwerp van die lugafweerstoring heeltemal gereed, wat die aanduiding "Matador" ontvang het, wat die eksperimentele SPAAG die naam gegee het.
ZSU "Matador" gebaseer op die Leopard 1 tenk
Die toring het twee radars ontvang - teikenopsporing of geweer wat "Albis" (voor die toring) gerig is en doelwitopsporing MPDR -12 met sirkelrotasie (aan die agterkant op die dak van die toring). In die toekoms het so 'n plasing van die radar tradisioneel geword vir 'n groot aantal ZSU's. Die belangrikste bewapening van die eksperimentele SPAAG "Matador" was twee 30 mm outomatiese kanonne Rheinmetall, wat 'n vuurtempo van 700-800 rondes per minuut en 400 rondtes ammunisie het. Beide kanonne, veral, was binne die rewolwer van die rewolwer geleë, waarskynlik om onderhoudsredes. Die rotasie spoed van die rewolwer was ongeveer 100 grade per sekonde. Teen die tyd dat al die ontwerpwerk voltooi was, was die samewerking tussen die Verenigde State en Duitsland reeds gestaak, was die program vir die vervaardiging van die MVT-70 baie duur.
Ondanks die feit dat die gesamentlike projek vir die skep van 'n hoofgevegtenk bedek was, het die ontwikkelings wat teen daardie tyd reeds verkry is, nêrens verdwyn nie. Die Matador-vliegtuig-rewolwer wat vir die MVT-70 ontwerp is, het na 'n reeks ontwerpveranderings na die onderstel van die Leopard 1.-tenk gemigreer. Terselfdertyd het baie ontwikkelings en al die elektroniese vulsel van die Matador in die een of ander vorm na die Gepard gemigreer.
Die ontwerp van die eksperimentele SPAAG "Matador" het beide sy voor- en nadele. 'N Ongetwyfelde voordeel was die plasing van die teikenopsporingsradar in die voorste deel van die rewolwer tussen twee 30 mm -outomatiese gewere - dit het die doelberekening "natuurlik" gemaak, dit was nie nodig om die hoeke te herbereken nie. Terselfdertyd het rasionalisme in die Duitsers geheers, nadat hulle al die argumente vir en teen opgeweeg het, het hulle besluit dat 4 gewere met so 'n vuurvoorsiening te veel sou wees, en twee gewere egter groter as die Sowjet -"Shilka" kaliber, sou die nederlaag van teikens hanteer. Die nadele van die eksperimentele gevegsvoertuig was onder meer die feit dat die ontwerpers van die ZSU, nadat hulle die gewere op 'n klassieke manier geïnstalleer het, gedwing was om groot gate aan die kante van die toring te maak, wat ontwerp was om gebruikte patrone uit te gooi op alle posisies van die outomatiese gewere. En met die verwydering van die poeiergasse uit die strydkamer het alles nie heeltemal reggekom nie.
Maar selfs in hierdie vorm sou die 'Matador' in gebruik geneem kon word as die Duitsers nie die moontlike vooruitsigte en tendense in die ontwikkeling van hierdie klas tegnologie ontleed het nie. Die Duitse weermag was van mening dat hulle in die toekoms 'n toename in die hoogte bereik van gewere benodig, wat outomaties van die ontwerpers vereis om kragtiger gewere, van groot kalibers, te installeer. Maar in die bestaande uitleg was dit eenvoudig onmoontlik om die kaliber van outomatiese kanonne op te bou: die bestaande rewolwer pas eenvoudig nie by groot gewere nie, en dit lyk onrealisties om sy grootte radikaal te vergroot. Die ontwerpers moes 'n ander manier vind en hulle het dit gevind. Dit is hy wat geïmplementeer is in die uitleg van die ZSU "Gepard", aangeneem deur die Bundeswehr. Hierdie SPG het 35 mm outomatiese gewere ontvang wat uit die gepantserde rewolwer verwyder is.
ZSU "Gepard"
ZSU "Gepard" met outomatiese kanonne van 35 mm aan die kante van die rewolwer was ook gebaseer op die Leopard 1-tenk, en dit is sy wat uiteindelik in gebruik geneem is. In werklikheid, ietwat minderwaardig as die Sowjet -ZSU Shilka, wyd bekend in die Weste en 'n skerp sprong in die vuurtempo van die gewere, was die Duitse ZSU aansienlik beter as sy Sowjet -eweknie wat radar betref. Dit het 'n aparte radar vir die opsporing en opsporing van teikens, wat dit moontlik gemaak het om 'n normale soektog na lugdoelwitte uit te voer en om reeds opgespoorde vyandelike vliegtuie en helikopters te vergesel.
